Sloka 5.27–28
sparśān kṛtvā bahir bāhyāṁś
cakṣuś caivāntare bhruvoḥ
prāṇāpānau samau kṛtvā
nāsābhyantara-cāriṇau
yatendriya-mano-buddhir
munir mokṣa-parāyaṇaḥ
vigatecchā-bhaya-krodho
yaḥ sadā mukta eva saḥ
sparśān — předměty smyslového vnímání, jako například zvuk; kṛtvā — když udržuje; bahiḥ — vně; bāhyān — nepodstatné; cakṣuḥ — oči; ca — rovněž; eva — zajisté; antare — mezi; bhruvoḥ — obočí; prāṇa-apānau — vzduchy proudící nahoru a dolů; samau — pozastavené; kṛtvā — když udržuje; nāsa-abhyantara — v nosních dírkách; cāriṇau — jež proudí; yata — ovládnuté; indriya — smysly; manaḥ — mysl; buddhiḥ — inteligence; muniḥ — transcendentalista; mokṣa — k osvobození; parāyaṇaḥ — směřující; vigata — když opustil; icchā — přání; bhaya — strach; krodhaḥ — hněv; yaḥ — ten, kdo; sadā — vždy; muktaḥ — osvobozený; eva — jistě; saḥ — on je.
Když se transcendentalista, který směřuje k osvobození, odvrátí od všech vnějších smyslových předmětů, když upře pohled mezi obočí a zastaví vcházející a vycházející dech v nosních dírkách, ovládne tak mysl, smysly a inteligenci a oprostí se od touhy, strachu a hněvu. Ten, kdo stále setrvává v tomto stavu, je bezesporu osvobozený.
Ten, kdo jedná s vědomím Kṛṣṇy, může okamžitě poznat svou duchovní totožnost, a potom může prostřednictvím oddané služby poznat Nejvyššího Pána. Když bude v oddané službě stálý, dosáhne transcendentálního postavení, kdy může pociťovat Pánovu přítomnost ve všem, co dělá. Tomuto stavu se říká osvobození v Nejvyšším.
Poté, co Pán popsal principy osvobození v Nejvyšším, poučuje Arjunu, jak je možné tohoto stavu dosáhnout praktikováním mystické jógy zvané aṣṭāṅga-yoga, která má osm stupňů: yama, niyama, āsana, prāṇāyāma, pratyāhāra, dhāraṇā, dhyāna a samādhi. V šesté kapitole je jóga rozvedena do podrobností a na konci páté kapitoly je její předběžný popis. Jógí se při ní musí pomocí metody pratyāhāra odpoutat od předmětů smyslového vnímání – zvuků, doteků, podob, chutí a vůní – a potom soustředit pohled mezi obočí a s přimhouřenýma očima vidět špičku nosu. Zavřít oči úplně se nedoporučuje, protože by hrozilo, že usne. Stejně tak by neměl mít oči úplně otevřené, protože tehdy by ho zase mohly přitahovat smyslové předměty. Dýchání zastaví v nosních dírkách neutralizováním stoupajícího a sestupujícího vzduchu v těle. Cvičením této jógy dokáže člověk ovládnout smysly, odvrátit se od vnějších smyslových předmětů a připravit se tak na osvobození v Nejvyšším.
Tato jóga pomáhá člověku zbavit se všeho strachu a hněvu, a tak v transcendentálním stavu vnímat přítomnost Nadduše. Uvědomování si Kṛṣṇy je tedy z jógových systémů nejlehčí. To bude podrobněji vysvětleno v další kapitole. Člověk vědomý si Kṛṣṇy neriskuje, že by jeho smysly ulpěly na nějaké jiné činnosti, protože je stále zaměstnaný oddanou službou. To je lepší a účinnější způsob ovládání smyslů, než jaký nabízí aṣṭāṅga-yoga.