VERŠ 15
yuñjann evaṁ sadātmānaṁ
yogī niyata-mānasaḥ
śāntiṁ nirvāṇa-paramāṁ
mat-saṁsthām adhigacchati
yuñjan — ovládaním; evam — takto (ako bolo povedané vyššie); sadā — stálym; ātmānam — telo, myseľ a duša; yogī — transcendentalista; niyata-mānasaḥ — usmerňuje myseľ; śāntim — mier; nirvāṇa-paramām — prerušenie hmotnej existencie; mat-saṁsthām — duchovný svet (Božie kráľovstvo); adhigacchati — dosiahne.
Takýmto stálym ovládaním tela, mysle a činov sa yogīn vyslobodí z hmotnej existencie a dosiahne Moje sídlo, Božie kráľovstvo.
Tu je jasne vysvetlený konečný cieľ yogy. Yogové cvičenia nie sú určené na získanie hmotných výhod, ale na to, aby sa človek mohol vyslobodiť z hmotného bytia. Kto sa venuje yoge, aby si zlepšil zdravie, alebo sa snaží o hmotnú dokonalosť, nie je podľa Bhagavad-gīty žiadnym yogīnom. Koniec hmotnej existencie nevedie ani k tomu, aby človek vstúpil do „prázdnoty“; to je obyčajný výmysel, lebo vzduchoprázdno sa nikde v Božom stvorení nevyskytuje. Človek však môže po ukončení svojej hmotnej existencie vstúpiť do duchovného neba, do Kṛṣṇovho sídla, ktoré Bhagavad-gītā opisuje ako miesto, kde nie je potrebný Mesiac, Slnko ani elektrina. Všetky planéty v duchovnom kráľovstve žiaria, podobne ako žiari Slnko v našom hmotnom nebi. Môžeme síce povedať, že Božie kráľovstvo je všade, ale duchovné nebo s nespočetnými planétami, o ktorom sa tu hovorí, sa nazýva paraṁ dhāma, najvyššie sídlo.
Sebarealizovaný yogīn, ktorý má dokonalé poznanie o Kṛṣṇovi, prežíva skutočný mier spôsobom, aký bol opísaný v týchto veršoch (mat-cittaḥ, mat-paraḥ, mat-sthānam), a nakoniec dosiahne najvyššie duchovné sídlo, Kṛṣṇaloku, ktorá je známa ako Goloka Vṛndāvan. V Brahma-saṁhite (5.37) sa jasne píše, že Śrī Kṛṣṇa je vďaka Svojím duchovným energiám všeprenikajúci Brahman a zároveň lokalizovaná Paramātmā, a to aj napriek tomu, že nikdy neopúšťa svoje sídlo — Goloku Vṛndāvan (goloka eva nivasaty akhilātma-bhūtaḥ). Nikto nemôže vkročiť do duchovného neba (Vaikuṇṭhy) alebo do Kṛṣṇovho večného sídla (Goloky Vṛndāvan), pokiaľ nemá náležité poznanie o Kṛṣṇovi a o Jeho úplnej emanácii — Viṣṇuovi. Preto je človek vedomý si Kṛṣṇu dokonalým yogīnom, lebo neprestajne myslí na Kṛṣṇove činnosti (sa vai manaḥ kṛṣṇa-padāravindayoḥ). Vedy to potvrdzujú nasledovne: tam eva viditvāti mṛtyum eti (Śvetāśvatara Upaniṣad 3.8). „Jediný spôsob, ako sa vymaniť z kolobehu rodenia a smrti, je pochopiť Najvyššiu Božskú Osobnosť, Śrī Kṛṣṇu.“ Yoga teda neznamená akési fakírstvo alebo akrobatické cviky na oklamanie nevinných ľudí. Jej účelom je pomôcť človeku vyslobodiť sa z hmotnej existencie.